【出 处】：

【作 者】： 白代萍 ; 丁静 ; 何培英 ; 张德海

【摘 要】为了提高履带式摊铺机行走性能，提出了一套摊铺机行走系统的新控制方案。该控制方案采用左轮进行PID恒速控制以保证摊铺机整机恒速行驶，右轮的整个控制框架采用模糊控制和PID控制的串联结构，模糊算法根据左右轮的距离差和速度差微调右轮的速度设定值，使左右轮的距离差和速度差的控制目标始终为恒值，从而实时地保证摊铺机沿预定轨迹行走。试验证明：该方案允许控制系统中电磁阀的参数和软件中参数存在偏差，能够有效解决摊铺机行走跑偏量，防止了摊铺机的摆头和振荡的现象，优化了控制装置的控制性能，将摊铺机出厂的直线跑偏量指标由2％提升到了0.5％以内，其抗干扰能力大大提高。