【出 处】：

【作 者】： 吴小洪 ; 陈佳溪

【摘 要】为实现对高速焊线机接触力的控制，并为焊线质量一致性提供保障，以Turbo PMAC作为LED焊线机运动控制平台，在分析Turbo PMAC伺服输出机制的基础上，提出基于Turbo PMAC的LED焊线机位置/力分段切换控制方法，并优化运动轨迹曲线，给出位置控制模式与力矩控制模式相互快速切换程序。优化后的轨迹曲线能够保持软着陆，实现对接触力的控制。